Mülligen wie Birmenstorf mussten im Laufe der Jahrhunderte immer wieder schmerzlich feststellen, dass das Schöpfen von Wasser aus Sodbrunnen und aus Bächen sowie das Retten von Vieh und Fahrhabe bei Feuersbrüsten unzureichend war.

Verschiedene Dorfbrände waren die direkte Folge der strohgedeckten Dächer, der hölzernen Häuser und des manchmal allzu sorglosen
Umgangs mit offenem Feuer.

Die Gemeinden trafen schon früh Massnahmen, um die Feuergefahr einzudämmen. 

So wurde das Russen der Kamine Pflicht,
ebenso die Feuerwache eines Nachtwächters. Offenes Feuer durfte nur noch im bewachten, gemauerten Herd entzündet werden.
Auch wer rauchend oder mit offenem Licht im Stall oder in der Scheune erwischt wurde, musste mit einer Busse rechnen.

Die Einrichtung von Waschhäusern in beiden Gemeinden waren ebenfalls Versuche, das offene Feuer von den feuergefährdeten Bauernhäusern fernzuhalten. Auch die Anlage von Feuerweihern galt demselben Zweck.

In Birmenstorf hatte der Nachtwächter innerhalb des Dorfes zehn Orte anzulaufen, wo er die Zeit auszurufen hatte.
So wussten sich die schlafenden Dorfgenossen in Sicherheit, denn der Nachtwächter hatte auch auf Eindringlinge und Diebe zu achten.

Nachdem 1780 in der Grafschaft Baden nur zwei Feuerspritzen vorhanden waren, erliessen die Regierenden Orte eine Feuerordnung und forderten die Anschaffung einer Feuerspritze für jedes der elf Ämter.
Birmenstorf bestellte als Vorort des gleichnamigen Amtes umgehend ein solches Gerät bei Keyserysen in Brugg.
Die 350 Gulden teure Anschaffung besass ein vierrädriges Wagenwerk, einen Wasserkasten aus Eichenholz mit 625 Liter Fassungsvermögen
und ein solides Drückwerk aus Eisen, an dem zwölf bis 16 Mann pumpen konnten. Das Wendrohr hatte eine Reichweite von beachtlichen 33 Metern.

Das Gerät wurde 1816/17 überholt und später im 1854 gebauten Spritzenhaus beim heutigen Lindenplatz (abgebrochen 1973) untergebracht.

1896 musste eine Spritze eigens für das Dorf angeschafft werden. Eine zweite musste nur deswegen nicht gekauft werden, weil 1911 bei der Anlage der Wasserversorgung 50 Hydranten eingerichtet wurden.

Motorisiert wurde die Feuerwehr Birmenstorf 1964 mit dem Kauf eines Feuerwehr-Pikettautos (54'000 CHF) und 1978 mit einem
Kleintank-Löschfahrzeug (132'000 CHF). Das Pikettfahrzeug wurde 1990 durch eine Neuanschaffung abgelöst  und der Fuhrpark 1995 mit einem Verkehrsfahrzeug ergänzt. Diese Anschaffung beschleunigten den Einsatz vor allem in den Weilern und Aussenhöfen
und verbesserten ihn auch durch das im Tank mitgeführte Wasser.

In Mülligen begnügte sich die Berner Obrigkeit damit, Dorfwachen vorzuschreiben. Einzelne Gemeinden, wie etwa das entlegene Mönthal oder die Stadt Brugg, besassen dagegen schon Ende des 17. Jahrhunderts eigene Feuerspritzen.

1817 entschied sich Mülligen, zusammen mit Birrhard eine gemeinsame Feuerspritze anzuschaffen, die 1819 von Schmied Deubelbeiss in Schinznach geliefert wurde.
1823 wurde dafür ein Spritzenhaus für 160 Franken gebaut, wofür jede Haushaltung je drei Franken zahlen musste.

Ein neues Spritzenhaus entstand 1889 hinter dem alten Schulhaus an der Birrfelderstrasse (abgebrochen 1985).
1868 bestimmten die kantonalen Instanzen, jede Gemeinde müsse eine eigene Feuerspritze habe.
Die Mülliger traten die alte Spritze an Birrhard ab und schafften eine damals moderne Saugspritze an, womit das Zutragen von Wasser entfiel.

1907 schaffte man einen Schlauchwagen an, 1912 eine Schiebeleiter. 
Die Spritze von 1868 wurde 1970 verkauft und gelangte über einige Umwege ins Feuerwehrmuseum in Endingen.

Die Motorisieriung erfolge 1978 mit dem Kauf eines Kleintanklöschfahrzeugs (149'000 CHF)
und 1988 eines VW-Busses als Feuerwehrauto.

Immer stärker drängte sich für Mülligen eine Zusammenarbeit mit anderen Dörfern auf, denn es waren tagsüber nicht mehr genügend Feuerwehrleute im Dorf anzutreffen. Nach 1985 arbeitete Mülligen mit Birrhard zusammen. 

Gespräche über eine Fusion der drei Feuerwehren Birrhard, Birmenstorf und Mülligen scheiterten im Jahre 2002 wegen der Leistungsvorgaben der Aargauischen Gebäudeversicherungsanstalt.

So kam es danach zu neuen Verhandlungen zwischen Birmenstorf und Mülligen, die letztlich in gutem gegenseitigem Einvernehmen in der Fusion 2004 gipfelten.

Auf den 1. Januar 2004 legten demnach die Gemeinden Mülligen (Bezirk Brugg) und Birmenstorf (Bezirk Baden) ihre Feuerwehren zusammen. Es handelte sich um die erste Fusion von Aargauer Feuerwehren über die Bezirksgrenze hinweg.

Nach der Anschaffung des neuen Tanklöschfahrzeuges im Jahr 2006 wurde das Magazin in Mülligen aufgelöst. Birmenstorf ist nun der einzige Standort der Feuerwehr Birmenstorf-Mülligen.